Puente H = Se define como un circuito electrónico que facilita la inversión de la polaridad del voltaje suministrado a una carga, comúnmente un motor de corriente continua, permitiendo su rotación en ambas direcciones, hacia adelante y hacia atrás. Un encoder= Es un dispositivo que puede ser electromecánico o electrónico y que transforma el movimiento mecánico, ya sea rotativo o lineal, en una señal eléctrica, ya sea digital o analógica. Esta señal está destinada a que un dispositivo de control, como un PLC o un sistema automatizado, pueda analizar la posición, velocidad o dirección del movimiento para llevar a cabo una acción particular. Su uso es frecuente en áreas como la robótica y la automatización industrial, así como en la regulación de la posición de servomotores.

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